答案解析：本题考查的是新发展理念的首次正式提出时间。新发展理念即创新、协调、绿色、开放、共享的发展理念。A、党的十八届四中全会：这次全会主要议题是研究全面推进依法治国重大问题，并未首次正式提出新发展理念。B、党的十八届五中全会：这次全会于2015年10月召开，会议通过了《中共中央关于制定国民经济和社会发展第十三个五年规划的建议》，首次正式提出新发展理念。C、党的十九大：这次大会于2017年召开，主要议程是总结过去五年的工作，规划未来五年的发展，并未首次正式提出新发展理念。D、党的十九届六中全会：这次全会于2021年召开，主要议题是研究全面总结党的百年奋斗重大成就和历史经验问题，并未首次正式提出新发展理念。综上，正确答案是B，新发展理念是在党的十八届五中全会上首次正式提出的。
